看一看：看一看;双排传感器循迹策略研究

摘要： 本文以循迹策略为主要研究对象，以采取双排传感器的智能车为例，做出了优化的直线、大弯、S弯等不同道路情况的循迹策略。经实验证明，此策略紧密结合双排红外的特点，发挥出了双排的优势，使智能车实现了以稳定为先，并寻求极限速度的要求，适应能力强，能在各种赛道上均有出色发挥。关键词： 双排；传感器；路径辨认；循迹策略双排传感器的优势目前，大多数智能车采取单排传感器的道路检测方式，这类方式获得的道路信息少，对智能车的状态和道路的状态都不能很好地辨别，造成控制上的麻烦一二层楼怎么算拆迁面积。为了弥补不足，构成了大前瞻的单排传感器的道路检测方式，这类方式检测的距离更远，能够更早地判断出道路的走向，在1定程度上弥补了检测精度低的缺点，但也没法有效地辨别智能车状态与道路状态。比赛的车模可选用摄像头或传感器的方式进行道路信息检测，我们的车模采取的是双排红外的循迹方式，采取大前瞻双排传感器可以得到更多的赛道信息，更早地采取策略处理，构成更好的行车轨迹。是采取复杂的摄像头方案的1种替换方式。可以在直道中实现稳定控制，加速顺畅的能力；在S弯中以小曲线的方式前进，减少行进线路和舵机调解次数。在大弯中实现提早转弯，切内弯的效果。特别是在转弯方面，通过前后排共同对弯道的预测，到达延伸物理辨认距离的能力，从而做出提早的动作，减少由于检测距离近而带来的负面影响，到达上述效果。传感器阵列布局图1中仅以接受管示意传感器位置。图1 传感器阵列布局

布局方式说明·前排传感器伸出距离较远，小车中心偏离黑线后，会在前排传感器上产生较大偏移量。·后排传感器伸出距离较近，小车中心偏离黑线后，会在后排传感器上产生较小偏移量。·利用前后排传感器对小车偏移时不同的敏感度对小车进行控制。·为了使前后排体现出更明确的分工和搜集到更远处的信息，我们把前排传感器倾斜约45o角，使前排的前瞻距离更大，更能体现出前排的优势和特点。直道辨认方式、控制策略直道辨认方式(1)采取此种方式布局双排红外，对直道的辨别方法可有以下5种物理方式，每种方式利用的时机列在表后。第1种直道情况(图2)图2 第1种直道情况

在左转大弯后，出弯时最可能出现的前后排传感器检测到黑线时的组合情况。适用于左转 90°弯、180°弯。提早得到出弯信息，舵机向左转动较小角度，并在此时采取加速动作，起到弥补前瞻不足的作用。此情况在赛道的s弯出现时，不满足直道的第2种辨认方式，故不会加速。第2种直道情况(图3)图3 第2种直道情况

此情况是对第1种情况的再确认，左转大弯并经过第1种情况后2021年征地拆迁新标准，再经历此种情况，可确认无误前方为直道，继续提升小车的加速能力房子没有签字会被强拆吗。控制程序由弯道程序切换到直线稳定程序。第3种直道情况 (图4)图4 第3种直道情况

此时采取直线稳定控制。由于前两种情况已明确辨认为直道，此种情况只是增加直道辨认的成功率。第4种直道情况(图5)图5 第4种直道情况

与第2种情况类似，对第5种情况的再确认，右转转大弯并经过第5种情况后，再经历此种情况，可确认无误前方为直道，继续提升小车的加速能力。控制程序由弯道程序切换到直线稳定程序。第5种直道情况(图6)图6 第5种直道情况

在右转大弯后，出弯时最可能出现的前后排传感器检测到黑线时的组合情况。适用于右转转 90o弯、180o弯。提早得到出弯信息，舵机向右转动较小角度，并在此时采取加速动作，起到弥补前瞻不足的作用。在赛道的s弯出现时，不满足直道的第2种辨认方式，故不会加速。(2)直道辨认，程序辅助确认进入弯道后，随着小车的行进，会产生振荡，致使出弯时不1定满足上述5种情况。为了提高直道的辨认成功率，增加第2种直道辨别方法。2者同时起作用，满足第1种后经过最多15ms确认是直道。程序是循环实行，我们的程序实行频率是2KHz。采取定时中断(15ms)的方式，对前排中间3个传感器(编号为3、4、5)使用3个计数器分别计数，每次实行程序若是其中1个检测到黑线，相对应的计数器加1。经过计算，15ms内所能计数的最大值为31。我们设定计数的最大值，若在15ms内到达所要求的计数值，就认为是直道，切换直道程序并将计数器清零；若15ms内没有到达所要求的计数值，计数器清零，重新计数划拨房子拆迁有补偿吗。例如小车为2m/s的速度，小车行进3cm。我们只要判断2~2.5cm内为直道即可。所以设最大计数值为20~25即认为是直道，跳出弯道程序。固然也能够采取更严格的方法来判断，只需调解定时中断的时间和计数值即可。此条件在进入直道后总能满足，所以作为第1种直道辨别方式的补充，保证直道的稳定可靠辨认。直线稳定控制策略小车出弯后，由于舵机的反应不灵敏，智能车会产生振荡，随后才能到达稳定，为了尽早减小振荡，采取以下方式控制小车出弯后的动作：在弯道策略中设置标志位，进入直线程序后，辨认标志位，对控制舵机转向的公式采取修正设置。公式为：q=K1q1+K2q2；其中q为终究送给舵机的控制量，q1为前排光电传感器的返回转角值，q2为后排红外返回转角值。K1、K2分别为前后排传感器的加权比例值。通常情况下K1、K2为1，需要时则改变赋值。当小车从弯道进入直道并成功辨认出直道后，减小K1的值，由于后排传感器距离小车的前轮(转向轮)很近，小车中心偏离黑线时，不会在后排传感器横向位置产生很大位移(相对前排传感器)，故小车在直线上舵机调解的次数就会明显减少，直线的稳定性会好。同时，根据前后排不同传感器的组合，给出不同的转角策略(在程序中以列表的方式体现)，近1步提高直线的稳定控制能力。参考文献：1．邵贝贝，单片机嵌入式利用的在线开发方法[M]，清华大学，2004 2．卓晴等，学做智能车，北京航空航天大学出版社，2007.3(end)资讯分类行业动态帮助文档展会专题报道5金人物商家文章